타 업체의 AGV (무인운반차)에 자율주행기술을 적용하는 과제를 진행했습니다. 타 업체의 AGV의 경우 버튼 조작 및 기존에 동작 시스템을 크게 건드리지 않고 수동, 자동 모드를 조작할 수 있게 제어하는 것이 목표였습니다. 우선 내부의 배선들을 확인한 후 실질적으로 어떻게 동작시킬지 어느부분을 사용하지 않을지 등을 고려했습니다. 또한 기존의 모터드라이버를 사용해야 하는것도 고려하여 PCB 기판을 설계 및 제작 진행했습니다. 해당 AGV의 경우 회로 설계 및 기판을 제작하여 MCU 로 하드웨어를 제어할 수 있었습니다. 하드웨어 제어 시 모터 및 입력값에 대한 동작들을 제어한 후 Ubuntu 환경의 소형 PC를 부착하여 자율주행 제어를 진행할 수 있었습니다. 위에서 보신바와 같이 창고에서 박스를 사용하여 트랙을 만든 후 AGV에서 RPLIDAR 센서를 사용해 자율주행 제어를 완료했습니다. 다른 사용 기술로는 ROS, UWB 기술 입니다.

2021년 03월 - 2021년 08월