프로젝트 설명
가. 개발내용
1) ROS 환경에서 맥슨 모터를 제어하고 각종 파라미터를 설정할 수 있는 라이브러리 제작(CPP로 Linux 환경에서 작성)
2) ROS 기반 IMU, LRF, 초음파 센서 데이터 취득 및 ROS 메시지 퍼블리싱 가능한 패키지 개발
3) 이동식 협동 로봇 제어 ROS 패키지 개발
4) ROS 기반 SLAM 패키지 개발 및 이 패키지를 이용한 지도 작성
5) ROS 기반 Navigation 패키지 개발 및 이 패키지를 이용한 자율 주행 수행
6) SLAM 및 Navigation 파라미터 설정
7) 리눅스 기반 로봇 제어 환경 구축(각종 센서 디바이스 설치, ROS 환경 구축)
8) 사용 매뉴얼 작성
나. 결과물
1) ROS 기반 모터 제어 라이브러리 소스
2) ROS 기반 이동식 협동 로봇 제어 패키지 프로그램 소스
3) ROS 기반 SLAM, Navigation 패키지 소스
4) 프로그램 사용 설명서
기술 스택
PythonMySQL/MariaDBLinux,Window,C,C++,MFC,RealSense,LFR ROS Package,각종 센서 ROS Package,IMU ROS Package,ROs, ROs2,센서데이터 취득 통신 프로토콜,모터 구동 패키지,로봇 주행 및 제어 GUI
