X4+ROS2 기반 드론 자율주행/배달 미션 개발

본 서비스는 연구·실증·시제품 단계의 드론을 대상으로 한 맞춤형 자율비행 소프트웨어 개발 서비스입니다.

PX4 Flight Stack과 ROS2 Offboard 제어 구조를 기반으로 다음 기능을 하나의 미션 흐름으로 구현합니다.

- GPS 및 거리센서 기반 경유점 자율 이동

- 목표 지점 도착 후 정지 및 특정 고도 유지

- 물품 투하(서보 / 그리퍼 / 트리거 방식) 제어

- 투하 완료 후 자동 출발 및 복귀(RTL)

- 속도 제어 및 가감속 제어(가능 범위 내 jerk 관리)

- 통신·센서·제어 이상 발생 시 자동 복귀 또는 미션 중단(Fail-safe)

- 경유점 파일 기반 미션 수정/편집 가능

- 단순 데모가 아닌, 현장 테스트와 운영을 고려한 구조로 설계합니다.

요구사항 정리

- PX4 버전, 보드(Pixhawk 등)

- ROS2 배포판

- 센서 구성(GPS, 거리센서)

- 물품 투하 방식

- 적용 환경(실내/실외)

설계 확정

- 미션 흐름(State Machine)

- 안전 정책 및 복귀 조건 정의

개발 및 테스트

- ROS2 노드 구현

- SITL/HIL 또는 로그 기반 검증

인수 및 전달

- 소스 또는 실행 패키지 전달

- 사용 매뉴얼 제공

- 실기체 비행 허가 및 법적 절차 대행

- 하드웨어 제작, 기구 개조, 기체 수리

- 위험 환경에서의 실증 테스트

- GPS 미수신 환경에서의 고정밀 위치 보장

※ 실기체 비행 허가 및 법적 절차 대행은 제공하지 않습니다.

※ 하드웨어 제작, 기구 개조, 기체 수리는 포함되지 않습니다.

※ 위험 환경에서의 실증 테스트는 지원하지 않습니다.

※ GPS 미수신 환경에서의 고정밀 위치 보장은 제공하지 않습니다.